简述如何控制步进电机的转速、转角和转向，以及步进电机的优缺点？

通过控制步进电机输入脉冲的数量、频率及电机绕组的通电相序，便可获得所需的转角、转速及转动方向。
步进电机的优点：抗干扰能力强，误差不会长期积累，控制简单。
步进电机的缺点：效率低，带惯性负载的能力差，尤其是在高速时易失步。