根据六点定位原理分析下图各定位方案的定位元件所限制的自由度。

图a限制X、Y、Z三个方向移动自由度。
图b限制X、Y、Z三个方向移动，绕Y、Z轴转动共计5个自由度。
图c限制全部6个自由度。
图d限制X、Y、Z三个方向移动，绕X、Y轴转动共计5个自由度。